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Bildverarbeitung in der Robotik

Methoden der Bildverarbeitung finden vor allem im Bereich der Robotik ihre Anwendung. Dieses Seminar soll einen Überblick über diese Einsatzmöglichkeiten geben.

 

Dabei unterteilt es sich thematisch in zwei Teilgebiete, in denen unter anderem die folgenden Referatsthemen zur Verfügung stehen:

  1. Kamerakalibrierung

    Kameras bilden die uns bekannte 3D-Welt auf eine 2D-Bildebene ab. Diese Abbildung folgt abhängig vom Aufnahmeprozess und der verwendeten Hardware bestimmten Zusammenhängen. Die zugrunde liegenden Parameter werden im Rahmen der Kamerakalibrierung ermittelt. Diese Informationen bilden die Grundlage für vielfältige Methoden der Bildanalyse.

     

    Mögliche Referatsthemen:

        Kameramodelle und Projektionen

        Epipolargeometrie und relative extrinsische Kalibrierung

        Der 5-Punkte-Algorithmus zum Schätzen der Epipolargeometrie

        Der trifokale Tensor: Theorie und Schätzung

     

  2. 3D-Rekonstruktion

    Die Rekonstruktion der 3-D Struktur eines Objektes oder einer Szene ist eine der grundlegenden Aufgaben des Rechnersehens. Einige Anwendungsbeispiele sind Augmented Reality, Vermessung von Werkstücken oder die Kartierung bei autonomer Navigation. Den vielen Anwendungen entsprechend wurden viele verschiedene Lösungen dieses Problemes untersucht. In einigen Fällen kann dabei Vorwissen über den Szenenaufbau oder die Position der Sensoren gegeben sein, in anderen ist neben der Rekonstruktion eine gleichzeitige Selbstlokalisation erforderlich. Je nach Anwendungsgebiet können somit ganz unterschiedliche Ansätze von Bedeutung sein.

     

    Mögliche Referatsthemen:

        Punktverfolgung und Korrespondenzproblem

        Korrespondenzbestimmung bei großer Baseline

        SLAM-Algorithmen

        Echtzeit-Tiefenkameras

        Rekonstruktion aus einem Bild

        Augmented Reality

 

Von jedem Seminarteilnehmer wird ein 45-minütiger Vortrag erwartet, eine 7-10 Seiten lange Ausarbeitung, Anwesenheit sowie aktive Mitarbeit.

 

Moduldaten: Wahlmodul, 2 SWS (3 LP), weitere Informationen in der Modulbeschreibung

 

Zeit und Ort: siehe im CAJ oder LSF/Friedolin



Copyright © 2008 Lehrstuhl Digitale Bildverarbeitung, Friedrich-Schiller-Universität Jena