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Bewegungsberechnung aus Bildfolgen

Prof. Dr.-Ing. Joachim Denzler

Inhalte

Die Entwicklung autonomer mobiler Systeme (z.B. Service-Roboter) rückte in den vergangenen Jahren vermehrt in den Vordergrund. Systeme, die ihre Umwelt mit bildgebenden Sensoren (z.B. Farbkameras) wahrnehmen, müssen in der Lage sein, Bewegung in der Umwelt auf Basis von Bildfolgen wahrzunehmen und gegebenenfalls bewegte Objekte zu verfolgen. Diese Vorlesung soll einen Einblick in die Problematik und in aktuelle Methoden der automatischen Bestimmung von Bewegungen und deren Verfolgung in Bildfolgen ermöglichen. Neben grundsätzlichen Problemen (Aperturproblem, Korrespondenzproblem) werden unterschiedliche Ansätze (Zuordnungsverfahren, Differentielle Verfahren, Filterverfahren, konturbasierte Verfahren) besprochen und vergleichend gegenübergestellt.
Themen:

  • Einführung und Anwendungsbeispiele
  • Begriffsdefinitionen, Bildaufnahme, Abtasttheorem
  • Merkmalsorientierte Verfahren
  • Blockvergleichsverfahren
  • Aktive Konturen
  • Gradientenverfahren
  • Farbbasierte Verfolgung
  • Bewegung in Orts-/Zeiträumen
  • Methoden der Anisotropen Diffusion
  • Template-basierte Verfahren zur Echtzeitobjektverfolgung

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