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3-D Rekonstruktion

Die Rekonstruktion der 3-D Struktur eines Objektes oder einer Szene ist eine der grundlegenden Aufgaben des Rechnersehens. Einige Anwendungsbeispiele sind Augmented Reality, Vermessung von Werkstücken oder die Kartierung bei autonomer Navigation. Den vielen Anwendungen entsprechend wurden viele verschiedene Lösungen dieses Problemes untersucht. In einigen Fällen kann dabei Vorwissen über den Szenenaufbau oder die Position der Sensoren gegeben sein, in anderen ist neben der Rekonstruktion eine gleichzeitige Selbstlokalisation erforderlich. Je nach Anwendungsgebiet können somit ganz unterschiedliche Ansätze von Bedeutung sein.

 

In diesem Seminar soll ein Überblick über die gängigsten dieser Verfahren vermittelt werden. Angefangen von den mathematisch-geometrischen Grundlagen der visuellen Bildaufnahme sollen die Ansätze zur Rekonstruktion vorgestellt werden. Auch auf die Verwendungsmöglichkeiten der jeweils gewonnenen 3-D Information soll eingegangen werden.

 

Folgende Themen sind zu vergeben:


  1. Kameramodelle und Projektionen
  2. Epipolargeometrie und Trifocal Tensor
  3. Rekonstruktion aus einem Bild
  4. Aktive Rekonstruktion
  5. Faktorisierung von Tomasi und Kanade
  6. Sequentielle Faktorisierungsmethoden
  7. Direct Reference Plane Ansatz
  8. Selbstkalibrierung
  9. Bündelausgleich
  10. SLAM-Algorithmen

Von jedem Seminarteilnehmer wird ein 30 min. Vortrag erwartet, eine 7-10 Seiten lange Ausarbeitung, Anwesenheit sowie aktive Mitarbeit.

 

Zeit und Ort: siehe im elektronischen Vorlesungsverzeichnis oder CAJ-System

 

Vorbesprechungstermin mit Themenvergabe: Montag, 16.10.2006, 8:30-10:00 Uhr, Raum SR 102 A. Dauer der Vorbesprechung: 90 Minuten.