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Bildverarbeitung in der Robotik

Ein zentrales Problem in der Robotik ist die Organisation eines Kreislaufes aus Sensorik und Aktorik. Eingaben von den Sensoren müssen verarbeitet werden und je nach Anwendung muss mit einer angemessenen Aktionen reagiert werden. Die Interpretation der Sensordaten einer Kamera ist dabei ein klassisches Anwendungsszenario für die digitale Bildverarbeitung.



In diesem Praktikum sollen die in den Basisvorlesungen Rechnersehen erworbenen Kenntnisse angewandt und im Kontext der Robotik umgesetzt werden. Als Platform stehen dafür Sony Aibo Roboterhunde zur Verfügung. Neben den Methoden der digitalen Bildverarbeitung sind somit auch optimale Ausnutzung der beschränkten Resourcen eines eingebetteten Systems sowie Steuerung der Aktoren Themen der Veranstaltung.

 

Zunächst wird in einer Einführung die auf den Robotern verwendete Programmierumgebung erläutert. Im Laufe des Praktikums sollen dann zunehmend schwierigere Aufgaben gelöst werden, wobei ein Fußballspiel als Szenario verwendet wird. Beispielsweise muss eine robuste Objektverfolgung implementiert werden, um einen Spielball zu identifizieren und verfolgen, oder das Schießen des Balles in Richtung eines Tores realisiert werden.

 

Die Aufgaben sollen in Teamarbeit von jeweils 2-3 Teilnehmern gemeinsam gelöst werden. Die Ergebnisse sollen in kurzen Vorträgen (ca. 5-10 min.) den übrigen Praktikumsteilnehmern vorgestellt und erläutert werden. Weiterhin werden Anwesenheit und aktive Mitarbeit erwartet. Vorkenntnisse in der Programmierung mit C++ sowie eine erfolgreiche Teilnahme an den Vorlesungen Rechnersehen 1 und 2 werden vorausgesetzt.

 

Zeit und Ort: siehe im elektronischen Vorlesungsverzeichnis oder CAJ-System

 

Vorbesprechungstermin: Dienstag, 17.10.2006, 16-18 Uhr, Raum 1222-A EAP. Dauer der Vorbesprechung: 90 Minuten.